has_and_belongs_to_manyを使うときは、結合テーブルにidをつけません。
idフィールドがあると、Duplicate entryというエラーになります。
idをつけないようにするには、Migrationでcreate_tableに id => false をつけます。
class CreateClubsStudents < ActiveRecord::Migration
def self.up
create_table(:clubs_students, :id => false)do |t|
end
end